xuan9527

常能遣其欲而心自静，澄其心而神自清。

0%

ESP32开发小贴士

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ESP32 在构建工程，添加组件，编译等步骤上会遇到一些小问题，此文档会记录开发过程中遇到的一些问题，并提供自测的解决方案。

ESP32 ESP-IDF自定义组件

简介

官方文档

英文官方文档链接
中文官方文档链接

示例说明

此示例在《ESP32 smart_config和airkiss配网》
https://zhuanlan.zhihu.com/p/440454542
https://link.zhihu.com/?target=https%3A//blog.csdn.net/chentuo2000/article/details/121687760
基础上，增加连接成功后点亮板载LED功能。
实现所需功能后将各功能代码分离，再将分离后的代码构造成组件，使得项目有清晰的结构，方便功能代码移植.

开发环境

以下有三种方法：

  1. 《Win10启用Linux子系统安装Ubuntu》
    https://link.zhihu.com/?target=https%3A//blog.csdn.net/chentuo2000/article/details/112131624

  2. 《用乐鑫国内Gitee镜像搭建ESP32开发环境》
    https://link.zhihu.com/?target=https%3A//blog.csdn.net/chentuo2000/article/details/113424934

  3. 《ESP32环境搭建》（自己写的环境搭建）
    https://xuan9527.github.io/2024/02/19/ESP32%E7%8E%AF%E5%A2%83%E6%90%AD%E5%BB%BA/

构建项目

拷贝 && 初始化例程

将例子项目hello_world复制到ESP-IDF开发工具之外,更名为components_demo:

cd ~/esp
cp -r ~/esp/esp-adf/esp-idf/examples/get-started/hello_world ./components_demo

清空build目录:

cd ~/esp/components_demo
rm -r build/*

注意，每当添加了新组件就要删除build目录下的全部内容，或者执行下面这条命令：

idf.py fullclean

清除以前的构建。

添加组件letter_shell

idf.py -C components create-component letter_shell

该命令会创建一个新组件,新组件将包含构建组件所需的一组空文件。我们的工作就是在这一组空文件中写上我们的代码。
如果熟悉了组件结构，也可以直接在项目中手工创建。

项目树

构建好的项目结构如下:

component_demo设备树

注意：

  • 组件目录components名字不能改，其下的组件名可以随意取。build目录是编译时生成的，编译的结果都放在其中。dependencies.lock是随原来的项目复制过来的不要改。sdkconfig文件可以用idf.py menuconfig命令修改。
  • idf_component.yml是新版自动链接下载文件，以下是esp32-camera依赖组件，下拉在managed_components里。
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    dependencies:
      esp32-camera:
        git: git@github.com:espressif/esp32-camera.git

代码和说明

各文件的位置关系很重要，请对照前面的项目树看代码文件。

项目的根CMakeLists.txt文件

# The following lines of boilerplate have to be in your project's
# CMakeLists in this exact order for cmake to work correctly
cmake_minimum_required(VERSION 3.16)

include($ENV{IDF_PATH}/tools/cmake/project.cmake)
project(components_demo)

只需要修改project中的项目名称。

main目录

CMakeLists.txt

idf_component_register(SRCS "main.c"
            INCLUDE_DIRS "."
            PRIV_REQUIRES letter_shell
            REQUIRES nvs_flash)

main.c

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#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include "freertos/FreeRTOS.h"
#include "freertos/task.h"
#include "freertos/queue.h"
#include "esp_log.h"
#include "shell_port.h"
#include "log.h"
#include "nvs_flash.h"

static const char *TAG = "sample test";

void app_main(void)
{
	esp_err_t ret;

    // Initialize NVS.
    ret = nvs_flash_init();
    if (ret == ESP_ERR_NVS_NO_FREE_PAGES || ret == ESP_ERR_NVS_NEW_VERSION_FOUND) {
        ESP_ERROR_CHECK(nvs_flash_erase());
        ret = nvs_flash_init();
    }
    ESP_ERROR_CHECK( ret );

	esp_log_level_set(TAG, ESP_LOG_INFO);
	ESP_LOGI(TAG,"this is a test program");
    
	userShellInit();

	logInfo("log info!");
	logDebug("log debug!");
	logWarning("log warning!");
	logError("log error!");
	while(1)
	{
		logDebug("log loop!");
		vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(2000));
	}
}

头文件nvs_flash.h是对系统组件的引用，shell_port.h是对自定义组件的引用。

letter_shell组件

CMakeLists.txt:

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idf_component_register(
	SRCS "shell.c"
		"shell_ext.c"
		"log.c"
		"shell_port.c"
	INCLUDE_DIRS "include"
	LDFRAGMENTS "shell.lf"
	REQUIRES driver
)
说明：

1、PRIV_REQUIRES
该参数指定对其它自定义组件的依赖，即私有依赖项。

PRIV_REQUIRES led表示指出在smart_config组件中要用到自定义的led组件。组件名字可以加引号，也可以不加。多个组件用空格分开。

2、 REQUIRES
该参数指定对系统组件的依赖，即公共依赖项。

REQUIRES esp_driver_uart 表示在letter_shell组件中要用到系统组件esp_driver_uart。

3、系统组件的确定

对于要依赖的系统组件不像私有依赖项那样一目了然，有时我们并不清楚所要的系统组件名称。比如我们不知道需要组件wpa_supplicant，这时我们可以先编译一次，看看错误信息：

requires_error

在CMakeLists.txt中添加依赖组件REQUIRES esp_driver_uart，编译通过。

关于CMakeLists.txt文件

根和每个目录都有一个CMakeLists.txt文件，开始遇到的问题是不知道目录结构和怎样写CMakeLists.txt文件，要注意每一层目录中CMakeLists.txt文件的写法，本文的例子给出了一个简单的示范。对于复杂的项目还需要更多编写CMakeLists.txt文件的知识，请看简介中给出的官方文档。


ESP32移植Letter_shell问题

添加shell组件及其log，编译出错

可能原因:

  1. 宏使用不正确: 如果 SHELL_FREE 旨在实际释放与 companions 对象关联的内存或资源，则当前定义不正确。它应该调用内存管理函数或执行其他必要的清理任务。

  2. 编译器警告被视为错误: -Werror=unused-value 标志已启用，它将警告视为错误。即使宏使用本身可能不是关键问题，这也可能导致编译失败。

解决方案:

修复 SHELL_FREE 定义:
  1. 如果 companions 需要内存分配，请更新 shell_cfg.h 中的 SHELL_FREE 宏以调用适当的内存管理函数，例如 free()。
  2. 如果 companions 不需要内存管理，请从 shell_companion.c 中的第 57 行删除 SHELL_FREE 调用；或者将shell_cfg.h 中的第 36 行 SHELL_USING_COMPANION 的宏定义改为 0。
禁用 -Werror=unused-value (如果适用):

如果您希望将未使用的值警告视为警告而不是错误，您可以暂时在编译期间禁用 -Werror=unused-value 标志。但是，通常建议修复底层问题以避免潜在的内存泄漏或资源管理问题。

其他提示:
  1. 提供有关您的项目更多信息，例如具体的 ESP-IDF 版本、涉及的组件以及 SHELL_FREE 宏的用途。这将有助于了解根本原因并提供更定制的指导。
  2. 分享 shell_cfg.h 头文件和 shell_companion.c 文件的相关部分，以便分析代码结构和上下文。
    考虑使用调试器逐步执行代码并检查 companions 在 SHELL_FREE 调用之前和之后的 值，以了解其使用情况和潜在的内存管理问题。
  3. 通过遵循这些步骤并提供更多信息，我可以帮助您有效地解决编译错误并确保您的 ESP-IDF 项目成功构建。

配置shell优先级

将shell的freertos优先级设置为 tskIDLE_PRIORITY，为0级，跟空闲函数优先级一样，所有其他优先级任务执行完后才会执行 tskIDLE_PRIORITY优先级任务。

源代码例程

ESP32移植letter_shell组件例程


ESP32启动流程解析


ESP32-IDF组件下载安装路径

  • 安装所需组件：

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    cd ~/esp/esp-adf/esp-idf
    ./install.sh esp32,esp32s3 # 可按需求安装

  • 若下载很慢，可按以下路径在Windows/Linux下载:

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    cd ~/esp/esp-adf/esp-idf/tools
    vim tools.json
    {
      "tools": [
        {
          "description": "GDB for Xtensa",
          "export_paths": [
            [
              "xtensa-esp-elf-gdb",
              "bin"
            ]
          ],
          "export_vars": {},
          "info_url": "https://github.com/espressif/binutils-gdb",
          "install": "always",
          "license": "GPL-3.0-or-later",
          "name": "xtensa-esp-elf-gdb",
          "supported_targets": [
            "esp32",
            "esp32s2",
            "esp32s3"
          ],
          "version_cmd": [
            "xtensa-esp-elf-gdb-no-python",
            "--version"
          ],
          "version_regex": "GNU gdb \\(esp-gdb\\) ([a-z0-9.-_]+)",
          "versions": [
            {
              "linux-amd64": {
                "sha256": "b5f7cc3e4b5a58db655754083ed9652e4953e71c3b4922fb624e7a034ec24a64",
                "size": 26947336,
                "url": "https://github.com/espressif/binutils-gdb/releases/download/esp-gdb-v11.2_20220823/xtensa-esp-elf-gdb-11.2_20220823-x86_64-linux-gnu.tar.gz"
              },
              "linux-arm64": {
                "sha256": "816acfae38b6b443f4f1590395f68f079243539259d19c7772ae6416c6519444",
                "size": 27134508,
                "url": "https://github.com/espressif/binutils-gdb/releases/download/esp-gdb-v11.2_20220823/xtensa-esp-elf-gdb-11.2_20220823-aarch64-linux-gnu.tar.gz"
              },
              "linux-armel": {
                "sha256": "4dd1bace0633196fddfdcef3cebcc4bbfce22f5a0d2d1e3d618f3d8a6cbfcacc",
                "size": 25205239,
                "url": "https://github.com/espressif/binutils-gdb/releases/download/esp-gdb-v11.2_20220823/xtensa-esp-elf-gdb-11.2_20220823-arm-linux-gnueabi.tar.gz"
              },
              "linux-armhf": {
                "sha256": "53a142b9a508a8babe6b7edf3090bb49e3714380ba819b54052425fcf1ac6f9c",
                "size": 23491575,
                "url": "https://github.com/espressif/binutils-gdb/releases/download/esp-gdb-v11.2_20220823/xtensa-esp-elf-gdb-11.2_20220823-arm-linux-gnueabihf.tar.gz"
    ...

ESP32网络问题

基本外设：camera: OV3660 + LCD: ILI9341

  • 当前IDF5.4版本在配置时可以连接下载组件，但是有时候网络不好，连接超时。

  1. 修改 Git 的 URL 为镜像源（如 Gitee）

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    # 修改 Git 的 URL 为镜像源（如 Gitee）
    git config --global url."git@github.com:espressif/esp32-camera.git".insteadOf "https://github.com/espressif/esp32-camera.git"

    # 查看当前 Git 的 URL 替换规则
    git config --global --get-regexp "url\..*\.insteadOf"
    # 删除 Gitee 镜像的替换规则
    git config --global --unset url."https://gitee.com/espressif/esp32-camera.git".insteadOf
    # 或者直接修改回 GitHub 官方源（可选）
    git config --global url."https://github.com/espressif/esp32-camera.git".insteadOf "git@github.com:espressif/esp32-camera.git"

  2. GitHub 限流：频繁克隆可能触发限流，稍后再试。

  3. 下载 esp32-camera

修改项目的 CMakeLists.txt, 确保项目能找到本地组件，例如：

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set(EXTRA_COMPONENT_DIRS ~/esp/esp-adf/esp-idf/components/esp32-camera)

常见问题处理

  • 依赖未更新：修改idf_component.yml后需运行idf.py reconfigure重新解析。
  • 本地组件覆盖：若同时存在本地组件和注册表同名组件，优先使用路径引用的本地版本。
  • 锁文件冲突：若dependencies.lock被误改，删除后重新运行reconfigure即可恢复。

ESP32对sdkconfig的解释

当IDF的版本不一样时，sdkconfig如果不加修改就直接用，大概率会跑飞，需要根据实际情况进行修改。

  • sdkconfig

    • 实际构建时生成的最终配置
    • 合并了所有默认配置和menuconfig的修改
    • 是实际编译使用的配置文件

  • sdkconfig.defaults

    • 项目级别的默认配置
    • 包含WiFi凭据、分区表、网络设置等应用层配置
    • 覆盖芯片特定配置中的部分设置

  • sdkconfig.defaults.esp32s3

    • 芯片特定的默认配置（针对ESP32-S3）
    • 包含PSRAM配置、缓存设置、外设配置
    • 主要用于定义硬件相关的基础配置

RTSP推流问题

  • VLC可能认为192.168.4.2是主机IP，没有请求192.168.4.1，需要注意修改。

ESP32S3开发摄像头模组

编译环境

  • Linux Ubuntu 22.04
  • ADF v2.7-105-g4200c64d
  • IDF v5.4.1-851-gb3d3a82daa

创建仓库，设计框架

  • 复制一个DEMO创建仓库，有main.c函数，能跑通。

  • 添加components:

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    idf.py -C components create-component lcd_camera
    // 下载esp32-camera组件，地址：git@github.com:espressif/esp32-camera.git
    mv -rf esp32-camera ${workspaceFolder}/components

  • main文件夹里注释掉注释掉idf_component.yml和Kconfig.projbuild，我们这里暂时不使用自动下载依赖工具和idf.py menuconfig配置，后发现其他组件如esp32-camera组件中也会有.yml文件，暂时从网上更新拉取依赖，后期再做隔离。

  • 编写顶层CmakeLists.txt，注意，ESP-IDF构建系统并不会自动为每个组件添加所有依赖关系，需要显式地告诉CMake每个组件依赖谁，以下便是会扫描这些路径，看看里面有没有组件（components）,但是还需要再文件使用时添加依赖的组件，如：REQUIRES esp_wifi。

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    cmake_minimum_required(VERSION 3.5)

    include($ENV{ADF_PATH}/CMakeLists.txt)
    include($ENV{IDF_PATH}/tools/cmake/project.cmake)

    # file(GLOB_RECURSE SOURCES "main/*.c")
    # set(EXTRA_COMPONENT_DIRS "components")

    set(EXTRA_COMPONENT_DIRS
        components
    )

    project(camera_test)

  • 以上可分为三步：

    • set(EXTRA_COMPONENT_DIRS ...)告诉CMake哪里有组件目录，仅是可见范围，不代表使用。
    • idf_component_register()声明一个组件（模块），必须有，才能被当成组件处理。
    • PRIV_REQUIRES / REQUIRES显式声明我依赖谁，必须手动写，否则链接失败或头文件找不到。

    建议：可以保持EXTRA_COMPONENT_DIRS写法用于组件扫描；但每一个.c文件所在组件，都必须有自己明确依赖的组件声明。


  • main主文件夹的CmakeLists.txt:
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    idf_component_register(
        SRCS "main.c"
        INCLUDE_DIRS "."

        REQUIRES
            lcd_camera
            wifi_softap
            rtsp_server
            http_server
            web_mjpeg_server
    )

⚡ 为什么 main 里不需要 REQUIRES，在其他组件需要手动添加依赖？

  • 因为 main 是特殊组件，它会自动看到整个工程的公共 include path 和链接库。
  • 但单独组件要访问其它组件的 API，就必须在 idf_component_register 里 REQUIRES 指明依赖。

自动依赖与显式依赖的区别:

  • main里没写 REQUIRES/PRIV_REQUIRES，就像“放开手脚，扫描所有能找到的组件”，所以可能包含了 esp_http_server。
  • main里写了 REQUIRES/PRIV_REQUIRES，就像“限定只扫描你指定的组件及依赖”，没写的组件不会被扫描。

大致查找顺序是这样：

  1. 项目本地组件目录
  • 默认是项目根目录下的 components/ 文件夹， 此目录为默认组件目录，set(EXTRA_COMPONENT_DIRS xxx)时可不添加。
  • 如果设置了 EXTRA_COMPONENT_DIRS，也会优先按顺序在这些路径里查找
  1. ESP-IDF 自带组件目录
  • 即 $IDF_PATH/components
  1. 通过 idf.py add-dependency 或 dependencies.lock 下载的 managed_components
  • 存放在 managed_components/ 中,这些优先级比 IDF 内置高，但低于项目本地组件

现在有两种方法：

  1. 在线方法：保留managed_components，在编译的时候会对比网上拉取的最新固件版本，并更新，无网络时有风险。
  2. 离线方法：新建offline_components，拷贝managed_components的所有数据到offline_components，删除managed_components，在顶层CmakeLists.txt中添加，但可能组件更新不及时，落后主分支：
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    set(EXTRA_COMPONENT_DIRS
    	"components"
    	"offline_components"		 # 添加离线组件路径
    	"$ENV{ADF_PATH}/components"  # 显式添加ESP-ADF组件路径, 上面 include($ENV{ADF_PATH}/CMakeLists.txt) 未生效
    )

**特别的解释(解释ADF_PATH环境中的components未生效)**：

  • ADF_PATH/CMakeLists.txt → 加载 ADF 的构建逻辑（不一定包含组件路径）。
  • EXTRA_COMPONENT_DIRS += ADF_PATH/components → 确保 ADF 组件能被找到。
  • 如果去掉 ADF_PATH/components，可能会导致 部分 ADF 组件无法被扫描到，编译时报错。

流媒体协议全解析：RTSP/RTP/TCP/UDP

摄像头推流问题汇总

  1. 可能的问题点：
  • 帧率控制问题：
    • 当前实现没有稳定的帧率控制
    • 帧间隔计算不准确导致画面抖动
  • RTP时间戳错误：
    • 时间戳单位不正确（应该是90kHz）
    • 时间戳增量不固定导致画面抖动
  • JPEG头格式问题：
    • 类型特定(type specific)字段需要正确设置
    • Q因子设置不合理
  • 网络稳定性:
    • UDP发送缓冲区不足
    • 缺少重传机制

  1. 分析调试：

  • frame2jpg(fb, 60, &jpeg_buf, &jpeg_len)这个函数转换需要100ms~150ms，很慢。PIXFORMAT_RGB565适合LCD显示；PIXFORMAT_JPEG，只推流不显示速度会快很多，同时有以下问题。


  • camera硬件解码（PIXFORMAT_JPEG）VLC显示闪屏：

    • 已排除errno=12 对应 ENOMEM，即系统内存不足（尤其是 LWIP UDP 发送缓冲区）。这说明 UDP 发送缓冲区或堆内存压力过大，导致 RTP 数据包发送失败，从而客户端播放时卡顿闪屏。
    • 已排除Quant Table 缺失（q≠0）
    • 已排除VLC 播放器问题
    • 已排除AP/UDP 网络不稳定
    • 已排除 JPEG 数据不完整

  • 调试发现与RTP JPEG Type有很大关系，问题测试过程如下：

图像来源 JPEG 类型内容 RTP JPEG Type 是否闪屏 说明
摄像头原生 JPEG 包含 DQT/DHT Type = 0 ❌ 不闪屏 ✅ 正确
摄像头原生 RGB565 无 JPEG Type = 1 ❌ 不闪屏 ✅ 正确
JPEG → RGB565 → RTP 原图有 DQT/DHT Type = 0 ⚠️ 闪屏 ❌ 错误
JPEG → RGB565 → RTP 原图有 DQT/DHT Type = 1 ❌ 不闪屏 ✅ 正确
RGB565 → 软件 JPEG 编码 编码包含 DQT/DHT Type = 0 ❌ 不闪屏 ✅ 正确
RGB565 → 软件 JPEG 编码 编码包含 DQT/DHT Type = 1 ⚠️ 闪屏 ❌ 错误

  • RTP JPEG Type 设置错误带来的解码行为：
Type 值 VLC 等播放器行为
Type = 0 播放器使用 JPEG 内嵌的 DQT/DHT 表进行解码（需 JPEG 包含完整头）
Type = 1 播放器使用默认内置表（RFC2435 附录）进行解码，忽略图像中 DQT

✅核心推论：🚨 不管图像来源是否是 JPEG，如果你用 RTP Type = 0，就必须确保 JPEG 中包含 DQT/DHT！否则 VLC 会闪屏？

  • 添加打印以验证分析理论：
  • 前置条件：RGB565 → 软件 JPEG 编码; type = 0。
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    // 检测 JPEG 是否包含 DQT 段 (0xFFDB)
    static bool jpeg_has_dqt(const uint8_t *data, size_t len) {
        size_t i = 2; // 跳过 SOI 0xFFD8
        while (i + 4 <= len) {
            if (data[i] != 0xFF) {
                // 非法 marker
                break;
            }

            uint8_t marker = data[i + 1];
            // 0xFFDA 是 SOS，之后是压缩数据段，不再查找
            if (marker == 0xDA) {
                break;
            }

            // 跳过填充的 0xFF（合法 JPEG 允许多个）
            while (marker == 0xFF && i + 2 < len) {
                i++;
                marker = data[i + 1];
            }

            // marker 长度字段位于 i+2，2 字节
            if (i + 4 > len) break;
            uint16_t segment_length = (data[i + 2] << 8) | data[i + 3];
            if (segment_length < 2) break;

            if (marker == 0xDB) {
                return true; // DQT 找到了
            }

            i += 2 + segment_length;
        }

        return false;
    }

    ... ...

    // 检测是否包含 DQT，决定 RTP JPEG Type (在校验完报头时打印)
    	bool has_dqt = jpeg_has_dqt(jpeg, len);
    	uint8_t type = has_dqt ? 0 : 1;
    	ESP_LOGI(TAG, "JPEG header: %02X %02X, has_dqt=%s → type=%d", jpeg[0], jpeg[1], has_dqt ? "YES" : "NO", type);

    ... ...

    // 打印结果说明具有0xFFD8，包含DQT。
    I (19451) RTSP_SERVER: JPEG header: FF D8, has_dqt=YES → type=0

  • 前置条件：RGB565 → 软件 JPEG 编码; type = 1。
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    // 打印结果说明具有0xFFD8，包含DQT。
    I (19451) RTSP_SERVER: JPEG header: FF D8, has_dqt=YES → type=0

  • 结论：有 DQT ≠ 可以用 type=0，只有 摄像头生成的标准 JPEG（完全按 MJPEG over RTP 规范压缩的）才能稳定使用 type=0，否则必须使用 type=1。

  1. 结论总结：

ESP32S3偶发性重启

idf.py menuconfig:

  • Component config → LWIP → TCP -> (65535) Default send buffer size

  • Component config —> HTTP Server —> [*] WebSocket server support (CONFIG_HTTPD_WS_SUPPORT=y)

  • 会出现重启、传输时阻塞卡死、画面卡住以下是常见的error日志：

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    I (782633) RTSP_SERVER: Streaming: 10 FPS, 50 pkts, 5619 bytes, 0 errs (0.0%)
    W (782833) RTSP_SERVER: Sendto failed at offset 2760, errno=12 (Not enough space)
    W (782833) RTSP_SERVER: Non-first packet failed at offset 2760, continuing
    W (782843) RTSP_SERVER: Sendto failed at offset 4140, errno=12 (Not enough space)
    W (782843) RTSP_SERVER: Non-first packet failed at offset 4140, continuing
    W (782853) RTSP_SERVER: Sendto failed at offset 5520, errno=12 (Not enough space)
    W (782863) RTSP_SERVER: Non-first packet failed at offset 5520, continuing
    W (782963) RTSP_SERVER: Sendto failed at offset 0, errno=12 (Not enough space)
    ... ...
    E (560523) RTSP_SERVER: Fatal send error: errno=-1
    W (560523) RTSP_SERVER: Sendto failed at offset 0, errno=-1 ()
    W (560523) RTSP_SERVER: Drop frame due to send failure at offset 0 (critical)
    ... ...
    W (1638) cam_hal: NO-SOI
    Guru Meditation Error: Core  0 panic'ed (LoadProhibited). Exception was unhandled.

    Core  0 register dump:
    PC      : 0x4037770b  PS      : 0x00060033  A0      : 0x8201981a  A1      : 0x3fc9e0c0  
    --- 0x4037770b: ll_cam_send_event at /home/ubuntu/esp/work/camera_test/managed_components/esp32-camera/driver/cam_hal.c:107

    A2      : 0x00060523  A3      : 0x00000001  A4      : 0x3fc9e0f0  A5      : 0x3fcad5f0  
    A6      : 0x00060d23  A7      : 0x00000000  A8      : 0x03c9bc78  A9      : 0x01ffffff  
    A10     : 0x3fc9bc78  A11     : 0x3fc9e0c0  A12     : 0x3fc9e0f0  A13     : 0x00000000  
    A14     : 0x3fc9c604  A15     : 0x0000cdcd  SAR     : 0x00000000  EXCCAUSE: 0x0000001c  
    EXCVADDR: 0x0006054b  LBEG    : 0x00000000  LEND    : 0x00000000  LCOUNT  : 0x00000000  


    Backtrace: 0x40377708:0x3fc9e0c0 0x42019817:0x3fc9e0f0 0x40376ae1:0x3fc9e120 0x40377d3d:0x3fc9e140 0x4037b66b:0x3fcad660 0x42004db6:0x3fcad680 0x403801f1:0x3fcad6a0 0x4037f04d:0x3fcad6c0
    --- 0x40377708: ll_cam_send_event at /home/ubuntu/esp/work/camera_test/managed_components/esp32-camera/driver/cam_hal.c:107
    --- 0x42019817: ll_cam_vsync_isr at /home/ubuntu/esp/work/camera_test/managed_components/esp32-camera/target/esp32s3/ll_cam.c:106
    --- 0x40376ae1: shared_intr_isr at /home/ubuntu/esp/esp-adf/esp-idf/components/esp_hw_support/intr_alloc.c:464
    --- 0x40377d3d: _xt_lowint1 at /home/ubuntu/esp/esp-adf/esp-idf/components/xtensa/xtensa_vectors.S:1240
    --- 0x4037b66b: xt_utils_wait_for_intr at /home/ubuntu/esp/esp-adf/esp-idf/components/xtensa/include/xt_utils.h:82
    ---  (inlined by) esp_cpu_wait_for_intr at /home/ubuntu/esp/esp-adf/esp-idf/components/esp_hw_support/cpu.c:55
    --- 0x42004db6: esp_vApplicationIdleHook at /home/ubuntu/esp/esp-adf/esp-idf/components/esp_system/freertos_hooks.c:58
    --- 0x403801f1: prvIdleTask at /home/ubuntu/esp/esp-adf/esp-idf/components/freertos/FreeRTOS-Kernel/tasks.c:4341 (discriminator 1)
    --- 0x4037f04d: vPortTaskWrapper at /home/ubuntu/esp/esp-adf/esp-idf/components/freertos/FreeRTOS-Kernel/portable/xtensa/port.c:139

    ELF file SHA256: 6ae9a007e

    Rebooting...
    ���ESP-ROM:esp32s3-20210327
    Build:Mar 27 2021
    rst:0xc (RTC_SW_CPU_RST),boot:0x28 (SPI_FAST_FLASH_BOOT)
    Saved PC:0x40375da1
    --- 0x40375da1: esp_restart_noos at /home/ubuntu/esp/esp-adf/esp-idf/components/esp_system/port/soc/esp32s3/system_internal.c:162
    ... ...

    W (18220) cam_hal: FB-OVF
    W (18310) cam_hal: FB-OVF
    W (18320) cam_hal: NO-EOI
    E (18320) lcd_camera: hardware jpeg get failed!
    W (18330) cam_hal: FB-OVF
    W (18460) cam_hal: FB-OVF
    W (18460) cam_hal: NO-EOI
    W (18470) cam_hal: FB-OVF

  • 注释法，轮流注释camera和作对比。

    • 用JPEG格式（PIXFORMAT_JPEG）采集数据会有概率重启?

  • jpeg转换成rgb565，参数跟demo有点不同.

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    // jpg2rgb565原始函数显示花屏，需要.flags.swap_color_bytes = 1
    static uint8_t work[3100];
    bool myjpg2rgb565(const uint8_t *src, size_t src_len, uint8_t * out, esp_jpeg_image_scale_t scale)
    {
        esp_jpeg_image_cfg_t jpeg_cfg = {
            .indata = (uint8_t *)src,
            .indata_size = src_len,
            .outbuf = out,
            .outbuf_size = UINT32_MAX, // @todo: this is very bold assumption, keeping this like this for now, not to break existing code
            .out_format = JPEG_IMAGE_FORMAT_RGB565,
            .out_scale = scale,
            .flags.swap_color_bytes = 1,
            .advanced.working_buffer = work,
            .advanced.working_buffer_size = sizeof(work),
        };

        esp_jpeg_image_output_t output_img = {};

        if(esp_jpeg_decode(&jpeg_cfg, &output_img) != ESP_OK){
            return false;
        }
        return true;
    }

ESP32系列初始化

NVS（Non-Volatile Storage，非易失性存储）初始化：

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esp_err_t ret = nvs_flash_init(); 
if (ret == ESP_ERR_NVS_NO_FREE_PAGES || ret == ESP_ERR_NVS_NEW_VERSION_FOUND) 
{ 
	ESP_ERROR_CHECK(nvs_flash_erase()); 
	ret = nvs_flash_init(); 
}
ESP_ERROR_CHECK(ret);
  1. 初始化 NVS
  • nvs_flash_init() 会挂载 NVS 分区（通常是 flash 里一个叫 “nvs“ 的分区）。
  • NVS 是一个 key-value 存储系统，可以用来保存 Wi-Fi 配置、设备状态、参数等，断电不会丢失。
  • ESP32 内部很多系统组件（比如 Wi-Fi）都依赖 NVS 存储。
  1. 处理版本或容量异常
  • ESP_ERR_NVS_NO_FREE_PAGES：表示 NVS 分区空间不足，无法再写入新的 key-value（可能是结构变化后旧数据无效占用空间）。
  • ESP_ERR_NVS_NEW_VERSION_FOUND：表示固件更新后，NVS 的结构版本与当前 IDF 版本不兼容（比如升级了 ESP-IDF）。
  • 这两种情况都需要 擦除 NVS 分区 再重新初始化。
  1. 调用 nvs_flash_erase()
  • 会清空整个 NVS 分区（相当于恢复出厂设置）。
  • 然后再次调用 nvs_flash_init() 完成初始化。
  1. ESP_ERROR_CHECK(ret)
  • 如果 ret 不是 ESP_OK，会直接报错并终止程序（方便调试）。

💡 总结

  • 这段代码的目的是：确保 NVS 存储可用且结构版本匹配，否则会自动清空并重新初始化。
  • 这是很多 ESP-IDF 项目都会放在 app_main() 开头的“惯用初始化代码”，特别是 Wi-Fi 或 BLE 工程。
  • 如果你不用 NVS，可以不加，但 ESP-IDF 内部有些 API 会自动依赖它，比如 esp_wifi_init()。